Hlavním úkolem terénních sociálních pracovníků je pomoci těm, kteří jsou ochotní pracovat na změně vlastní situace a mají snahu vymanit se ze složitých životních problémů.
Terénní sociální pracovníci nabízejí pomoc při vyjednávání na úřadech, doprovod k lékaři, do zaměstnání nebo dle individuálních potřeb uživatele. Důležitou součástí terénní sociální práce je rovněž i nácvik obsluhy domácích spotřebičů, nácvik péče o domácnost, péče o děti i další členy domácnosti v přirozeném prostředí uživatele. Terénní služba pomáhá také s nácvikem samostatného pohybu a orientace klienta v neznámém prostředí, nácvikem chování v různých společenských situacích a učí klienta různým způsobům komunikace i kontaktu a práci s informacemi.